Hennenberger studierte seit 1550 in Königsberg/Pr. Theologie und beschäftigte sich zugleich mit der Geographie seiner neuen Heimat. Er war u. a. Pfarrer in Mühlhausen (Ostpr.) und Königsberg/Pr. Hennenbergers Bedeutungliegt auf dem Gebiet der Karthographie. Auf Grund seiner Kartenzeichenkunst und seiner reichen Sammlung von Kartenblättern, die er durch Nachforschung bei ortskundigen Leuten stets verbesserte, wurde er um 1570 aufgefordert, eine neue Karte von Preußen herzustellen, die richtiger wäre, als die beiden damals gedruckt vorliegenden Karten. Er erfuhr dabei jede nur mögliche Unterstützung durch Herzog Albrecht Friedrich und einige Adlige. So nahm Hennenberger von 1569 bis 1576 selbst das ganze Herzogtum auf, aber auch das Ermland und die anderen unter polnischer Oberhoheit stehenden Gebiete, dies auf eigene Kosten und Gefahr. Nach seinen Zeichnungen übertrug er die Karte im ungefähren Maßstab von 1: 400 000 selbst auf den Holzstock. 1576 wurde sie bei Georg Osterberger in Königsberg gedruckt. Diese Hennenberger-Karte, auch „Die große Mappen“ genannt, blieb ein unübertroffenes Meisterwerk. Neue Abdrucke erschienen 1595, 1629, 1638,1656. Hennenberger zeichnete auch nach literarischen Quellen eine Karte Preußens vor der Ankunft des Deutschen Ordens. Auch als Geschichtsschreiber machte er sich einen Namen. Nach eifriger Sammlung von Auszügen aus vielen ihm vorliegenden Quellen gab er 1584 eine kurze Beschreibung Preußens heraus, der 1595 eine sehr ausführliche „Erclerung der Preußischen größeren Landtafel oder Mappen“ folgte. Dieses Werk ist in Preußen volkstümlich geworden.
